안녕하세요, 회전 좌표계 강의 제 5장 비관성 기준계 (1) 에서 46분 전후 내용 (교재 50pg)이 이해가 잘 안됩니다.

1) 교재 50pg (첨부사진1)에서 임의의 벡터 (Q)에 적용한 경우가 잘 이해가 안됩니다. 

왼쪽 항은 고정 좌표계에서 벡터를 나타낸 것이고, 오른쪽 항은 회전 좌표계에서 벡터를 나타낸 것이므로, 

오른쪽 항은 Q가 아니라 Q` 벡터라 해야 되는 것 아닌가요?

왜 동일하게 표현된 벡터를 양쪽 항에 사용할 수 있는지 궁금합니다.

2) 혹시 첨부사진2 처럼 미분하면 왜 안되는 것인가요?? 

감사합니다.